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»Burg« bedeutete bis in das Hochmittelalter auch »Stadt«. Zu den römischen Städten kamen Neugründungen, die oft aus Märkten bei Klöstern oder Burgen entstanden.
Zunächst machte Stadtluft aber nicht frei, sondern eigen: Jede Stadt unterstand einem Stadtherrn, der seine Rechte durch eine Burg oder Beauftragte, »Burgmannen«, sicherte. So entstanden stadtherrliche Sonderrechtsbezirke, bevorzugt am Rande der befestigten Siedlung, oft in der Ecke oder an einem erhöhten Punkt. Ein eigenes Stadttor befand sich als Zugang meist in unmittelbarer Nähe. Die Herrschaft über einen Markt garantierte Einnahmen über die Münzhoheit, weil nur die eigene Währung galt. Dazu kamen Zölle und die Grundzinsen der Bürger.
Tatsächlich war eine Stadt auch eine Burg neuen Typs: sie beherbergte in ihren Mauern zahlreiche Wehrfähige, wohlhabende Städte besaßen gut bestückte Zeughäuser, verfügten über Artillerie und eigene Territorien. Große Städte erlangten die Reichsunmittelbarkeit, ihre Oberschicht hatte Teil an der höfischen Kultur, einigen reichen Kaufleuten gelang der Aufstieg in den Adel.
